저는 혼자 일을 시작해보고자 하고 있는 휴학생입니다. 다름이아니라 전공이 기계가 아닌 타과인데, 6축 매니퓰레이터 해석을 하여서 그래픽화 하기위해 하고 있습니다...

그나저나 6축 로봇의 움직임을 구현하기 위해 역기구학 해석을 하고 있는데..마지막 역기구학 세타1~6까지 구했습니다..

그런데 세타를 구하고 보니 사이에 nx,ny,nz,ax,ay,az,ox,oy,oz 값이 미지수로 들어있습니다...

혹시 이녀석들 값은 어디서 구하는 것인가요....?ㅠㅠㅠㅠㅠ

예를들어

세타3 = (cos(th1)*nx + sin(th1)*ny)cos(th5)  이런식으로 미지수로 들어있습니다...저 방향코사인들 값을 어떻게 구하여야하는지...어디서 나오는 놈인지......좀 가르쳐 주실수 있나요ㅠㅠㅠ