혹시 역기구학 아시는분 있나요..?

저는 혼자 일을 시작해보고자 하고 있는 휴학생입니다. 다름이아니라 전공이 기계가 아닌 타과인데, 6축 매니퓰레이터 해석을 하여서 그래픽화 하기위해 하고 있습니다...

 

그나저나 6축 로봇의 움직임을 구현하기 위해 역기구학 해석을 하고 있는데..마지막 역기구학 세타1~6까지 구했습니다..

 

그런데 세타를 구하고 보니 사이에 nx,ny,nz,ax,ay,az,ox,oy,oz 값이 미지수로 들어있습니다...

 

혹시 이녀석들 값은 어디서 구하는 것인가요....?ㅠㅠㅠㅠㅠ

 

예를들어

 

세타3 = (cos(th1)*nx + sin(th1)*ny)cos(th5)  이런식으로 미지수로 들어있습니다...저 방향코사인들 값을 어떻게 구하여야하는지...어디서 나오는 놈인지......좀 가르쳐 주실수 있나요ㅠㅠㅠ